本发明提供了一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,以解决基于CAN总线的车用混合动力系统的局限性问题。所述的系统包括:FlexRayA总线通过发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;FlexRayB总线通过自动离合器控制器模块、电机控制器模块、电池管理系统模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接。本发明所述的系统采用FlexRay总线连接,FlexRay总线带宽宽,传输速率快,且可以作为双通道系统运行,设计时可以节省硬件成本,更加适合在车辆中使用。
1.一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,其特征在于,包括:FlexRayA总线,用于作为FlexRayA通道,通过发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;FlexRayB总线,用于作为FlexRayB通道,通过自动离合器控制器模块、电机控制器模块、电池管理系统模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;整车控制模块,用于根据车辆反馈的信息通过FlexRayA总线或FlexRayB总线给相应的模块发送命令以控制整车的运行;诊断接口模块,用于通过FlexRayA总线或FlexRayB总线发送检测每个模块状态的命令以诊断每个模块的状态,然后通过自诊断故障指示灯显示故障信息。
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述的发动机控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接发动机;所述的变速箱控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接变速器执行机构;所述的制动控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接制动器执行机构;所述的自动离合器控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电控离合器;所述的电机控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电机;所述的电池管理系统模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接蓄电池。
3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,网络拓扑结构为星形拓扑和总线型拓扑的组合,其中整车控制模块和诊断接口模块为星形拓扑的星形连接点,FlexRayA总线和FlexRayB总线均采用总线型拓扑。
4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述的FlexRay网络节点包含两种模式,包括:模式一,包括中央处理器、FlexRay协议控制器和FlexRay总线驱动器;模式二,包括带FlexRay协议控制器的中央处理器和FlexRay总线驱动器。
5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于,所述整车控制模块,还用于:通过整车控制模块的FlexRay网络节点的中央处理器检测司机钥匙信号处于点火位置后,在FlexRayA通道上唤醒整车控制模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayA通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayA通道上各个模块的启动。
6.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,所述的诊断接口模块,还用于:诊断接口模块上的FlexRay网络节点的中央处理器在FlexRayA通道启动后被唤醒,在FlexRayB通道上唤醒诊断接口模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayB通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayB通道上各个模块的启动。
7.根据权利要求1至3任一所述的系统,其特征在于,所述的FlexRayA总线和FlexRayB总线采用静态工作模式,所述的静态工作模式为将工作循环按时间顺序划分成不同的时隙,在每个时隙传输相应的数据。
8.根据权利要求1至3任一所述的系统,其特征在于,整车控制模块和诊断接口模块作为同步节点,发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、自动离合器控制器模块、电机控制器模块和电池管理系统模块作为个别节点,用于:当个别节点的时钟与同步节点的时钟不一致时,校正个别节点的时钟。技术领域
本发明涉及汽车领域,特别是涉及一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统。xa0
背景技术
混合动力汽车HEV(Hybridxa0Electricxa0Vehicle)是一种传统内燃机系统和电驱动系统的有效组合。与燃油汽车相比,在相同行驶里程的条件下,HEV的燃油经济性和排放性能较优;与纯电动汽车相比,改造成本和续驶里程较优。HEV将发动机、电动机、能量储存装置(蓄电池)组合在一起,它们之间的良好匹配和优化控制,可充分发挥内燃机汽车和电动汽车的优点,避免各自的不足,是当今最具实际开发意义的低排放和低油耗汽车。xa0混合动力系统按照发动机与电机组合的方式,可分为串联式、并联式和混联式三种构型。串联式结构比较简单,发动机输出需全部转化为电能才能变为驱动汽车的机械能,燃油能量利用率比较低,整车效率受到影响。并联式混合动力汽车是指车辆的驱动力由电动机及发动机同时或单独供给的混合动力汽车,虽结构较复杂,但传动效率较高。混联式混合动力汽车是同时有串联式和并联式驱动方式的混合动力汽车,节能明显,但结构复杂。xa0传统车上的控制器局域网CAN(Controllerxa0Areaxa0Network),是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来。现有的汽车动力混合系统多是基于CAN总线的。但由于CAN总线的带宽较小,传输速率不高,随着动力系统数据量的增加需要两条甚至多条CAN总线同时存在,而且随着动力系统对实时性要求的提高,其采用基于事件的触发机制越来越体现出一定的局限性。xa0
发明内容
本发明提供一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,以解决基于CAN总线的车用混合动力系统的局限性问题。xa0为解决上述问题,本发明公开了一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,包括:xa0FlexRayA总线,用于作为FlexRayA通道,通过发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;xa0FlexRayB总线,用于作为FlexRayB通道,通过自动离合器控制器模块、电机控制器模块、电池管理系统模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;xa0整车控制模块,用于根据车辆反馈的信息通过FlexRayA总线或FlexRayB总线给相应的模块发送命令以控制整车的运行;xa0诊断接口模块,用于通过FlexRayA总线或FlexRayB总线发送检测每个模块状态的命令以诊断每个模块的状态,然后通过自诊断故障指示灯显示故障信息。xa0优选的,所述的系统,还包括:xa0所述的发动机控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接发动机;xa0所述的变速箱控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接变速器执行机构;xa0所述的制动控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接制动器执行机构;xa0所述的自动离合器控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电控离合器;xa0所述的电机控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电机;xa0所述的电池管理系统模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接蓄电池。xa0优选的,所述的系统,还包括:xa0网络拓扑结构为星形拓扑和总线型拓扑的组合,其中整车控制模块和诊xa0断接口模块为星形拓扑的星形连接点,FlexRayA总线和FlexRayB总线均采用总线型拓扑。xa0优选的,所述的FlexRay网络节点包含两种模式,包括:xa0模式一,包括中央处理器、FlexRay协议控制器和FlexRay总线驱动器;xa0模式二,包括带FlexRay协议控制器的中央处理器和FlexRay总线驱动器。xa0优选的,所述整车控制模块,还用于:xa0通过整车控制模块的FlexRay网络节点的中央处理器检测司机钥匙信号处于点火位置后,在FlexRayA通道上唤醒整车控制模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayA通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayA通道上各个模块的启动。xa0优选的,所述的诊断接口模块,还用于:xa0诊断接口模块上的FlexRay网络节点的中央处理器在FlexRayA通道启动后被唤醒,在FlexRayB通道上唤醒诊断接口模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayB通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayB通道上各个模块的启动。xa0优选的,所述的FlexRayA总线和FlexRayB总线采用静态工作模式,所述的静态工作模式为将工作循环按时间顺序划分成不同的时隙,在每个时隙传输相应的数据。xa0优选的,整车控制模块和诊断接口模块作为同步节点,发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、自动离合器控制器模块、电机控制器模块和电池管理系统模块作为个别节点,用于:xa0当个别节点的时钟与同步节点的时钟不一致时,校正个别节点的时钟。xa0与现有技术相比,本发明包括以下优点:xa0首先,本发明提供一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,采用FlexRay总线连接,FlexRay总线带宽宽,传输速率快,从而比传统的CAN总线的车用混合动力系统信号传输量大,信号传输快,并且FlexRay总线可以作为双通道系统运行,在设计时可以节省硬件成本,可以更好的控制车辆,更加适合在车辆中使用。xa0其次,FlexRay网络作为新一代汽车内部网络的主干网络,已成为汽车工业的事实标准,越来越多的车辆会采用FlexRay总线,因而基于FlexRay总线的车用混合动力系统具有广泛的应用前景。xa0再次,FlexRay总线采用时间触发方式,通过对节点的时钟进行校正,使得信号在传输的过程中不会出现时延,因而基于FlexRay总线的车用混合动力系统对车辆的控制更加灵敏,更加适合在车辆中使用。xa0
附图说明
图1是本发明实施例所述一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统结构图。xa0
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。xa0CAN总线在汽车的现有动力系统中应用是适宜的。但在事件触发的通信过程中,当有几个信息在同一时间发送时,会出现网络交通拥挤现象。这时,CAN协议基于位竞争的非破坏性仲裁机制能够保证这些信息以优先级的顺序发送,但会使一些信息的传送出现较大的延时,并且很难在设计时估计一个信息的延时特性。在实时应用系统中,如线控系统,整个网络的通信调度必须保证信息在任何网络流量状态下都能在一个已知的时间内传送,但CAN总线很难满足这个要求。xa0FlexRay是基于时间触发的通信协议,有更快的数据速率,更灵活的数据通信,更全面的拓扑选择和容错运算。因此FlexRay协议可以为下一代的xa0车内控制系统提供所需的速度和可靠性。CAN总线最高性能极限为1Mbps,而FlexRay总线的两个信道上的数据速率最大可达到10Mbps,总数据速率可达到20Mbit/秒,所以应用在车载网络上,FlexRay总线的网络带宽可以是CAN网络的20倍之多,FlexRay总线不仅可以像CAN总线这样的单信道系统一样运行,而且还可以作为一个双信道系统运行。因此FlexRay网络可以作为新一代汽车内部网络的主干网络,并已成为是汽车工业的事实标准。xa0本发明提供了一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,下面结合具体实施例进行阐述。xa0参照图1,给出了本发明实施所述一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统结构图。xa0FlexRayA总线,用于作为FlexRayA通道,通过发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;xa0FlexRayB总线,用于作为FlexRayB通道,通过自动离合器控制器模块、电机控制器模块、电池管理系统模块、整车控制模块和诊断接口模块的FlexRay网络节点分别与所述模块连接;xa0所述的各个模块采用FlexRay控制网络连接,采用双通道非冗余的方式,其中发动机控制器模块、制动控制器模块、变速箱控制器模块、整车控制模块和诊断接口模块的网络节点分别与FlexRayA总线连接作为FlexRayA通道;自动离合器控制器模块、电机控制器模块、电池管理系统模块、整车控制模块和诊断接口模块的网络节点分别与FlexRayB总线连接作为FlexRayB通道。FlexRay控制网络的网络速率可以为2.5MHZ、5MHZ、8MHZ或者10MHz。xa0整车控制模块,用于根据车辆反馈的信息通过FlexRayA总线或FlexRayB总线给相应的模块发送命令以控制整车的运行;xa0诊断接口模块,用于通过FlexRayA总线或FlexRayB总线发送检测每个模块状态的命令以诊断每个模块的状态,然后通过自诊断故障指示灯显示故障信息。xa0进一步,所述的车用混合动力系统,还包括:xa0所述的发动机控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接发动机;xa0所述的变速箱控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接变速器执行机构;xa0所述的制动控制器模块,一端连接FlexRayA总线,一端连接制动器执行机构;xa0所述的自动离合器控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电控离合器;xa0所述的电机控制器模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接电机;xa0所述的电池管理系统模块,一端连接FlexRayB总线,一端连接蓄电池。xa0进一步,所述的车用混合动力系统,还包括:xa0网络拓扑结构为星形拓扑和总线型拓扑的组合,其中整车控制模块和诊断接口模块为星形拓扑的星形连接点,FlexRayA总线和FlexRayB总线均采用总线型拓扑。xa0本发明所述的系统采用的网络拓扑结构为星形拓扑和总线型拓扑的组合。所述的星形拓扑是一种以中央节点为中心,把若干外围节点连接起来的辐射式互联结构。其中整车控制模块和诊断接口模块为星形拓扑的星形连接点,星形拓扑能在接收器和发送器之间提供点对点连接,在高速率和长距离传输的应用中优势明显;此外,在检测到通讯异常的支路后,能主动断开该支路保护其它支路的通讯,具有故障隔离功能。xa0所述的总线拓扑是一种基于多点连接的拓扑结构,所有的设备连接在共同的传输介质上。FlexRayA总线和FlexRayB总线均采用总线型拓扑。总线拓扑是为人熟知的汽车网络架构,结构简单,易于扩展,因而能有效控制成本。在需要更高带宽、更短延迟时间或确定性行为,而同时容错功能并非必需的情况下,总线拓扑非常有用。xa0下面结合实施例对所述的各个模块进行具体阐述。xa0并联式混合动力汽车中,车辆的驱动力由电动机及发动机同时或单独供给。发动机通过变速箱驱动汽车,电力驱动系统通过蓄电池及电动机经耦合xa0同时驱动汽车。发动机在一定的条件下也为蓄电池充电。发动机经常工作在最佳状态下,起步、加速及高速行驶时电力系统参加工作。两套动力系统通过耦合机构将两者动力混合。xa0整车控制模块根据车辆反馈的信息,所述的信息包括:发动机和电机以及车轮转速、当前档位和蓄电池荷电状态(SOC,statexa0ofxa0charge)等命令,计算启动命令、发动机开启命令、发动机和电机转矩命令,离合器命令、档位命令和车轮摩擦片制动命令,然后把这些命令发给相应模块以控制整车的运行。xa0发动机控制器模块根据发动机控制命令、输入转动惯量、发动机输出转速和发动机输入转矩,输出发动机输入转速、发动机输出转矩、发动机油耗和输出转动惯量。车辆行驶过程中,传感器接收驾驶员通过操作手柄、选择开关和加速/制动踏板传输的信号,并传递给变速箱控制器模块,变速箱控制器模块根据接收到的信号,结合当前车辆的行驶状态和环境,利用已有的换档规律,对变速器执行机构发出控制指令,完成升档、降档或者保持档位的动作。xa0车辆制动时,整车控制模块将接收到的制动信息发送到制动控制器模块,制动控制器模块处理信息并提供适当的电压向量,以便电动执行器能够完成必要的扭矩响应。xa0由于FlexRay总线带宽宽,可以传输大量详尽的制动信息。从而使机械反应变得非常迅速,提供即时的稳定性控制。混合动力汽车离合器与普通汽车不同,不止是在起步和换档时需要离合器动作,在汽车运行的过程中还要根据行驶状况和能量分配的情况,不断的动作,以实现几种驱动方式之间的变换。xa0当整车控制模块发出接合命令或者松开离合器开关时,自动离合器控制器模块根据发动机转速、车速以及离合器位置等信号进行判断,按照一定的控制策略实现电控离合器快速而平稳的接合。xa0电机控制模块用于根据整车控制模块的命令控制电机运行,同时接收电池管理系统模块所发送的电池状态并监测电机运行状态。xa0诊断接口模块提供了丰富的诊断功能,能够检测影响废气排放的故障零部件和发动机的主要功能状态,并且通过自诊断故障指示灯显示故障信息。xa0电池管理系统模块可实时监测电池状态,如电池电压、充放电电流、使用温度、预测电池荷电状态SOC和防止电池过充过放等,从而达到提升电池使用性能和寿命,提高混合动力系统的可靠性和安全性的目的。xa0上述的各个模块通过FlexRayA总线或FlexRayB总线,在FlexRayA通道或FlexRayB通道上传输信息,实现相应的功能,进而完成车用混合动力系统的各个功能,实现对车辆的控制。xa0当然,本发明所述的一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,不仅可以应用于并联式混合动力汽车,也可以应用于其他的混合动力汽车中,此处不应理解为是对本发明的限制。xa0综上所述,首先,本发明提供一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,采用FlexRay总线连接,FlexRay总线带宽宽,传输速率快,从而比传统的CAN总线的车用混合动力系统信号传输量大,信号传输快,并且FlexRay总线可以作为双通道系统运行,在设计时可以节省硬件成本,可以更好的控制车辆,更加适合在车辆中使用。xa0其次,FlexRay网络作为新一代汽车内部网络的主干网络,已成为汽车工业的事实标准,越来越多的车辆会采用FlexRay总线,因而基于FlexRay总线的车用混合动力系统具有广泛的应用前景。xa0进一步,所述的FlexRay网络节点包含两种模式,包括:xa0模式一,包括中央处理器、FlexRay协议控制器和FlexRay总线驱动器;xa0模式二,包括带FlexRay协议控制器的中央处理器和FlexRay总线驱动器。xa0在本发明所述的系统中,每个模块都带有一个FlexRay网络节点,网络节点可以有两种模式,模式一由中央处理器、FlexRay协议控制器和FlexRay总线驱动器构成;模式二由FlexRay协议控制器的中央处理器和FlexRay总线驱动器构成。xa0进一步,所述整车控制模块,还用于:xa0通过整车控制模块的FlexRay网络节点的中央处理器检测司机钥匙信号处于点火位置后,在FlexRayA通道上唤醒整车控制模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayA通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayA通道上各个模块的启动。xa0进一步,所述的诊断接口模块,还用于:xa0诊断接口模块上的FlexRay网络节点的中央处理器在FlexRayA通道启动后被唤醒,在FlexRayB通道上唤醒诊断接口模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayB通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;完成FlexRayB通道上各个模块的启动。xa0所述的整车控制模块外接司机钥匙,可实现司机钥匙状态检测。当司机钥匙信号处于点火位置时,将此时的状态作为网络冷启动触发信号,其中,整车控制模块和诊断接口模块可以作为启动节点,具体冷启动过程为:xa0通过整车控制模块的FlexRay网络节点的中央处理器检测司机钥匙信号处于点火位置后,也就是检测到网络冷启动触发信号后,在FlexRayA通道上唤醒整车控制模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;然后在FlexRayA通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayA通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理器;进而完成了FlexRayA通道上各个模块的启动。xa0在FlexRayA通道上各个模块的启动后,唤醒了诊断接口模块上的FlexRay网络节点的中央处理器,在FlexRayB通道上唤醒诊断接口模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器,然后在FlexRayB通道上传输唤醒信号,唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的FlexRay总线驱动器;再唤醒FlexRayB通道上其他模块的FlexRay网络节点的中央处理xa0器;进而完成了FlexRayB通道上各个模块的启动。xa0综上所述,FlexRay总线区别于CAN的单通道系统,可以作为双通道系统运行,在设计时可以节省硬件成本,更加适合在车辆中使用。xa0进一步,所述的FlexRayA总线和FlexRayB总线采用静态工作模式,所述的静态工作模式为将工作循环按时间顺序划分成不同的时隙,在每个时隙传输相应的数据。xa0下面以由FlexRayB总线构成的FlexRayB通道为例进行阐述。xa0FlexRayB通道的每个循环共包括35个静态时隙,其中,将电池管理系统模块发送的总电压、总电流、电池荷电状态SOC和总功率等作为一帧数据,放在第1个时隙,其接收节点为整车控制模块;将电池管理系统模块发送的最大电池单体电压及其单体编号、最低电池电压及其编号、最高电池单体温度及其编号和最低电池单体温度及其编号等作为一帧数据,放在第9个时隙,其接收节点为整车控制模块和电机控制器;将电池管理系统模块发送的充、放电电流限值、主继电器状态和预充电继电器状态等作为一帧数据,放在第12个时隙,其接收节点为整车控制模块;xa0将电机控制器模块发送的电机实际转速和实际转矩等作为一帧数据,放在第2个时隙,其接收节点为整车控制模块;将电机控制器模块发送的电机电流、电机温度和逆变器温度等作为一帧数据,放在第6个时隙,其接收节点为整车控制模块和电池管理系统模块;xa0将自动离合器控制器模块发送的离合器位置、电流和转速等作为一帧数据,放在第3个时隙,其接收节点为整车控制模块;将自动离合器控制器模块发送的离合器温度、离合器电池电压和离合器当前控制模式等作为一帧数据,放在第11个时隙,其接收节点为整车控制模块;xa0整车控制模块发送的针对其他模块的控制命令,占用35个静态时隙中的其他时隙。xa0综上所述,FlexRay是基于时间触发的通信协议,有更快的数据速率,更灵活的数据通信,每个数据在相应的时隙到来时传输,可以降低数据的时延,使车辆控制更加灵敏。xa0进一步,整车控制模块和诊断接口模块作为同步节点,发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、自动离合器控制器模块、电机控制器模块和电池管理系统模块作为个别节点,用于:xa0当个别节点的时钟与同步节点的时钟不一致时,校正个别节点的时钟。xa0在本发明所述的系统中,网络采取分布式时钟同步方式,将整车控制模块和诊断接口模块作为同步节点,将发动机控制器模块、变速箱控制器模块、制动控制器模块、自动离合器控制器模块、电机控制器模块和电池管理系统模块作为个别节点。xa0时钟同步过程完成了一个通信周期的初始化,同时测量并存储时间偏差值。时间偏差值包括相位偏差和频率偏差。当个别节点的时钟与同步节点时钟有所出入时,就会出现时钟校正错误。在收到任意一条同步信息后,个别节点会将其时钟与同步节点的时钟相比较,并根据同步需要做出必要的变化,修正各个模块之间的时间偏差,最终使得通信网络内的各个模块的时间实现同步。xa0综上所述,FlexRay总线采用时间触发方式,通过对节点的时钟进行校正,使得信号在传输的过程中不会出现时延,因而基于FlexRay总线的车用混合动力系统对车辆的控制更加灵敏,更加适合在车辆中使用。xa0本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。xa0以上对本发明所提供的一种基于FlexRay总线的车用混合动力系统,进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。xa0